¿Estoy obligado a darme de alta como autónomo?

Hola,

Me comentaron en la seguridad social que con ingresos bajos (100-200 euros al mes) no es necesario darse de alta como autónomo, pero que sí es necesario darse de alta en una actividad económica. Por ello, me he dado de alta en la actividad económica que me corresponde para porder facturar.

¿Qué pasa si en el futuro ya tengo ingresos más sólidos y decido darme de alta en la seguridad social? ¿No estaría fuera de plazo? 

Muchas gracias,

Carlos