Depende en la CCAA en la que estés. De padres a hijos suele estar bastante bonificada (es decir, se paga poco), pero el porcentaje varia, como digo, según donde estés.
La donacion de dinero en puridad legal y por lo general no necesita de documentación pública, excepto por ejemplo en Castilla-La Mancha donde para acceder a la bonifiacion del 95% si que exigen escritura pública. Así que estés donde estés...es bueno documentarla siempre.
Luego rellenar el modelo de liquidación en la agencia tributaria correspondiente.
Salud.