Sería impuesto de donaciones, al ser en metálico, se aplica el regimen del que recibe el dinero, ya que es un impuesto cedidoa las autonomías, y en Madrid creo recordar (por temas familiares) que hay una reducción del 99% siempre que lleves 5 años empadronado allí (digo lo de Madrid pq pones que eres de Madrid en tu perfil), con lo que 5000 euros con lo que serían 50 euretes de impuestos, a tus padres no les afecta para nada a nivel fiscal.
Creo recordar, pero de eso no estoy tan seguro, que si el dinero era para comprar vivienda y tu tienes menos de 35 años la reducción es del 100%, pero de eso no estoy tan seguro, pq en nuestro caso no era así.
Saludos.