Venta terreno rústico, pago de impuestos y posibles deducciones

¡Buenas tardes!

Mis padres, de 84 años, han vendido en marzo de 2019 una tierra por valor de 40.000 €. Mi padre es pensionista de pensión mínima por jubilación y cobra el complemento por cónyuge a cargo.

La tierra que han vendido la adquirieron en 1972 por 25.000 ptas. Están preocupados por lo que tendrán que pagar a Hacienda el año que viene. Mi madre tiene reconocida un grado  II de dependencia, pero no tiene calificación de discapacidad. Se la hemos solicitado en abril de 2019, pero nos han dicho que suele tardar en resolverse un año y medio.

¿ De que forma podemos hacerlo para que tengan que pagar lo menos posible?. No hemos comunicado a la S.S. la venta, ¿qué nos aconsejan?.

Os agradezco  de antemano la ayuda que puedan prestarnos.