Reactivar jubilación

Buenas noches, paso por aquí a ver si alguien me puede informar. Hace unos años mi padre tuvo un accidente en la empresa en la que trabajaba y adquirió un grado superior al 33% de invalidez. Le concedieron la jubilación anticipada y tenía una paga asignada. La cosa es que por unos líos familiares mi padre se vio envuelto en una deuda con la Seguridad Social, por lo tanto jamás cobro ni una mensualidad de esa paga. Lo intentaron resolver con abogados de oficio pero la cosa llegó a Madrid y perdimos la pista del caso. Evidentemente no ganó. Hace un par de años mi padre recibió una carta en la que se le informaba que la deuda con la Seguridad Social había prescrito. Según la asistenta social la paga que le concedieron años atrás se puede volver a reactivar puesto que ya la tiene concedida. Alguien conoce algún caso similar o sabe por dónde podemos tirar? Actualmente mi padre no recibe ninguna pensión ni prestación. Muchísimas gracias!