Primero hay que saber que tarjeta has utilizado, ya que en ING Direct hay dos tipos de tarjetas:
Tarjeta Color Naranja (Débito): esta te permite sacar dinero de la red Telebanco 4b (BSCH, Banesto,Popular,...) sin comisiones y de la red Euro6000 (Caja Duero, Caja Sur,...) te permite sacar sin comisiones siempre que retires 50 euros o más. En todos los demás cajeros (Servired y resto del mundo) la comisión son 2 euros.
Tarjeta Color Dorado (Crédito): esta te permite retirar a crédito de tu tarjeta, es decir del límite disponible, no de tu dinero. Esta operación tiene una comisión del 3% de lo que saques con un mínimo de 2 euros. La tarjeta tiene una particularidad; ya que en cajeros de Telebanco 4B, también existe la opción de retirar a débito (como la Tarjeta Color Naranja) sin que te cobren comisión. Pero has de elegirlo específicamente; metes la tarjeta, seleccionas sacar dinero y te preguntará si de la cuenta de ahorro/cuenta corriente (gratis), o de la tarjeta de crédito (comisión). Está opción solo está disponible en España y en 4b.
Para mí que lo que utilizaste fue la tarjeta color dorado, por una cantidad pequeña (20 euros quizás) y que no pulsaste retirar a débito. el BBVA es Servired, así que ahí si te va a cobrar comisión con cualquiera.
P.D. La Tarjeta Color Naranja es una tarjeta Visa de débito, no es tarjeta Visa Electrón. Aclaro esto porque la tarjeta pone "solo para uso electrónico".