Me parece lo mas acertado , realizar la venta por parte de tus padres y donar dinero en efectivo a los hijos.
La donación en efectivo, se ha realizar mediante Notario en Escritura Publica , con lo cual la tarifa en el Impuesto de Donaciones en Cataluña, dispone de una Tarifa Reducida.
Por ejemplo: Hasta los primero 200.000 euros por donatario se aplica el 5% (Cuantos hijos recibirían la donación?).
A la venta de la vivienda los padres tienen que declarar en el IRPF , esta venta , en función de la Fecha de Adquisición y del Valor de Adquisición, tendrá una plusvalía (Ganancia), con respecto al Valor de Venta.
Si es anterior al 31-12-1994 la fecha de adquisición también disponen de una Reducción de esta Ganancia.
La Ganancia tributa con la Tarifa de Rentas del Ahorro y si tienen perdidas no compensadas de otras ventas de activos, seria el momento de aplicarlas en esta Ganancia de la venta.
https://atc.gencat.cat/es/atencio/que-cal-fer-si/detall/630-Donacio-de-diners
Enlace para ver como es el Impuesto de Donaciones en Cataluña.
Saludos