Acción declarativa de dominio - Herencia

Buenas tardes 

 Queria plantear un caso a ver si me podeis ayudar. Una casa que se tiene la mitad en propiedad por herencia y la otra mitad se dejo en legado pero no se entrego el legado en su momento. De esto han pasado más de 15 años y no se puede reclamar el legado, a parte que tampoco los herederos, que tienen que entregar el legado lo quieren hacer. Esa casa la hemos estado ocupando desde el fallecimiento de la persona que nos dejo el legado, pagando todos los impuestos y tasas.  Como esa mitad de la casa que reclamamos está inscrita en el registro de la propiedad, no asi la mitad nuestra, parece que la forma de acceder a la propiedad es por usucapión, a traves de una acción declarativa de dominio, pero eso hay que hacerlo por via judicial y supone mucho gasto. Alguien sabe alguna otra forma de poder acceder a la propiedad de esa parte de la vivienda y poder asi inscribirla en el registro de la propiedad, o, aunque no se inscriba en el registro , al menos tener un titulo de propiedad del 100% de la casa .

Muchas gracias