No puedes simplemente "cambiar" de titulares el piso; a tus padres se lo tienes que vender o donar, aplicándose impuesto de transmisiones patrimoniales o impuesto de sucesiones y donaciones, en ambos casos acompañado de su correspondiente impuesto de actos jurídicos documentados.
Si se lo vendes: 7% de itp, 1% de ajd , pues para 100.000 euros serían 8.000, a lo que habría que sumar notaría y registro. La otra opción es más difícil de calcular sin saber los valores exactos, cominidad autónoma de residencia..etc.
Si haces cualquiera de estas dos cosas el piso ya no será tuyo, con lo cual no podrás desgravar por adquisición de vivienda habitual.
Como ves la cosa es bastante cara y difícil que te lo acepte el banco, para empezar.
¿Es mucho preguntar para qué quieres hacer eso?.