Pisos heredados sin inscribir en el registro de la Propiedad

Mi padre, copropietario al 50% con mi madre de algunos inmuebles, falleció hace cinco años. Junto a mi hermana hicimos las escritura de partición y aceptación de herencia para el reparto de la herencia, pero a día de hoy no hemos inscrito en el Registro de la propiedad /en el catastro si se ha modificado) ninguno de los cambios de titularidad.

Tengo entendido que inscribir en el Registro es voluntario, ¿pero es aconsejable hacerlo? ¿que consecuencias o inconvenientes puede acarrear el no hacerlo? 

No tenemos pensado vender. ¿Se podría inscribir en el futuro, cuando alguno de nosotros quisiera vender?

No es obligatorio, se puede hacer en el futuro.

Pero aquí lo importante es si has liquidado los impuestos!!!

Si, los impuestos están todos liquidados.

Y el inscribir las modificaciones en un futuro no tiene ninguna consecuencia en el presente?

Si está a nombre de un fallecido pocas consecuencias puede tener.

Lo único que puede dificultar luego un poco los trámites, pero es algo habitual.