Si se trata de una mutualidad privada de previsión social y las aportaciones han podido deducirse de la base imponible del IRPF. O si se trata de un seguro colectivo, que instrumenta compromisos por pensiones. En estos dos casos tributa la prestación como rendimiento de trabajo.
En cualquier otro caso, si la invalidez es una cobertura de un seguro de vida (no de uno de accidentes), genera un rendimiento de capital mobiliario. Y si se trata de un seguro de accidentes tendrás una ganancia patrimonial.
Para poder concretar más es necesario que nos indiques qué tipo de seguro es.
Saludos.