Con un plan de pensiones el heredero no paga el Impuesto de Sucesiones. El plan de pensiones tributa en el IRPF, no en sucesiones. No hay doble tributación porque no se paga nada en sucesiones.
Efectivamente, como heredero puedes decidir entre rescatar el plan de pensiones o mantenerlo (y después incluso traspasarlo).A la hora de elegir el rescate, la fiscalidad del heredero es la misma que la que tendría el titular del plan. De forma resumida, ese dinero se sumará a las rentas del trabajo para tributar en la base general.