Pero tu residencia habitual es Madrid, o al menos eso parece. El impuesto de donaciones tributa en la comunidad autónoma del donatario (salvo que lo donado sea un inmueble). Eso sí, para poder acogerte a los beneficios fiscales de Madrid es requisito imprescindible que hayas residido en esta comunidad autónoma de forma habitual durante los últimos 5 años, contados de fecha a fecha, y contando desde la fecha en que se realice la donación hacia atrás. En caso de no llevar los 5 años tributarías conforme a la legislación estatal (ni tan siquiera la de Murcia).
Si tu hermano reside en Murcia puede tener una bonificación del 99% en la cuota, con un límite en la donación de 150.000 euros, si no dispone de una vivienda en propiedad y si el dinero se destina a la adquisición de una vivienda habitual en Murcia. El exceso sobre los 150.000 tributaría al 7%.
Se me ocurre una posibilidad en el caso de que la intención de los hijos sea ir devolviendo a vuestro padre el dinero poco a poco (no sé si es la opción que manejais). En este caso debéis formalizar un préstamo en un documento, que puede ser privado. Debéis liquidar el impuesto de transmisiones patrimoniales, si no ponéis ninguna prenda ni garantía, está exento, la cuota es cero, pero sí debéis cumplir la formalidad de liquidar el impuesto. En este caso debe quedar muy claro en el documento la forma de devolución del préstamo, el tipo de interés (puede ser interés 0) y si hay plazos de carencia y es muy importante dejar "rastro" de los pagos de las cuotas que se determinen en el contrato, para que la Administración no pueda llegar a determinar que ha sido una donación.
Saludos.