Pues mira, es así de sencillo:
Te coges el valor (77100.59€) y buscas en qué intervalo está en la tabla de GRUPO III y IV, que sería este:
Base liquidable (hata euros) 71.893,07
Cuota íntegra (euros) 7.943,98
Resto base liquidable (hasta euros) 7.987,45
Tipo aplicable (porcentaje) 15,30
No sería el siguiente porque ya pasa del valor de 77100,59
¿Cómo se calcula? Pues has de sumar a 7943,98 el 15,3% de (77100.59-71.893,07), es decir:
7943,98 + (77100.59-71893,07) x 15,3% = 8740,73
Ahora has de aplicar los coeficientes multiplicadores según el patrimonio preexistente, para ello has de ver si tu patrimonio de manera anterior a la herencia/donación/... es:
De 0 a 402.678,11
De más de 402.6787,11 a 2.007.380,43
De más de 2.007.380,43 a 4.020.770,98
Más de 4.020.770,98
Y luego ver tu grado de parentesco, que en tu caso es IV.
Supongo que tendrás menos de 402.678,11 y, dado que tu grado es IV, habrás de multiplicarlo según la tabla por 2.
Es decir te tocará pagar en total:
8740,73 x 2 = 17 481,46
(Este resultado será correcto y exacto si las tablas que me das están actualizadas y no hay otras deducciones o bonificaciones u otras consideraciones).