Si existe ganancia entre el valor de venta y el de adquisición (Valor dado en Impuesto Sucesiones), esta no esta exenta de tributación, si este inmueble no es la vivienda habitual de ambos en el momento de la venta, la exención para mayores de 65 años requiere esta condición..
Vender por menos de lo valorado por la Comunidad Autónoma, es muy posible, que al comprador en su ITP le cursen paralela por la diferencia y para evitarlo tendrá que justificar con una valoración contradictoria, el precio escriturado.
Por tanto si hay ganancia en la venta, tenéis que tributar por la misma en el IRPF de cada propietario, en su porcentaje.
Saludos