Dices: "Entonces entiendo que una opción es que todos los herederos firmen un contrato privado de compraventa o donación en favor de mi marido (en este caso no habría que compensar a nadie), se paga el impuesto transmisiones o donaciones (en este caso lo lógico mi marido) y se hace la transferencia. "
Puesto que el coche está incluido en la herencia, quedaría pagar ITP por la transmisión a tu marido, nada más.
"Lo negativo es que la supuesta "ganancia" tendrían que declararla en el IRPF los herederos por la parte proporcional??"
No hay ninguna ganancia que declarar en IRPF, lo primero porque se transmite por el mismo valor que el que se le dio en la herencia.
"La otra opción es que se adjudique a uno de los herederos y los demás estén de acuerdo, sin compensar a nadie, o compensarlo??"
Si no se han repartido los bienes, se compensa con otros bienes de la herencia, por ejemplo, recibiendo el que se adjudica el coche menos dinero de las cuentas, o de cualquier otro bien que haya. Si no los hay, lo compensaría de su propio bolsillo