Una vez cumplido el plazo legal lo puedes solicitar tú, en el mismo Registro de la Propiedad. Y ese trámite es gratuito.
No sé de dónde sacas que tiene coste y además más caro.
Simplemente se trata de presentar una instancia.
Si decides hacerlo antes del plazo (21 años), lo puedes tramitar tú mismo o con cualquier gestoría, no tienes que ser la del banco, que aseguró es bastante más cara en honorarios.