Tu mismo te respondes, jubilación, ya pagaste impuestos por el dinero que aportas, pensiones y epsv (Entidad de Previsión Social Voluntaria
, solo en el país vasco), no pagas impuestos por el dinero que aportas y también los hacen las aseguradoras.
Rescate de jubilación, por el dinero que ya pago impuestos no tienes que tributar, por los rendimientos si, pensiones, como ningún dinero pago impuestos tributas por todo el capital rescatado, el aportado y los intereses.
El control de las EPSV lo da el gobierno vasco y las pensiones la DGSYFP, del ministerio de hacienda, al ser entidades distintas tienen unas pequeñas diferencias, pero como base lo que te indico arriba.