Renta 2012 y piso y parking de herencia sin cambiar de nombre...

En 2010 falleció mi padre sin dejar testamento, en esa misma fecha mi madre enfermó de alzheimer. El caso es que hay un piso a nombre de mis padres y un parking que sólo estaba a nombre de mi padre.
Se realizaron todos los trámites necesarios, pero tenemos pendiente el tema del piso y del parking.
El piso lo declara mi madre al 50%, no se ha hecho ningún cambio de nombre ni nada, y mi hermana y yo no declaramos nada.
El parking sigue en teoría a nombre de mi padre, no aparece en ningún sitio, y no se si en el catastro habrán cambiado algo de nombre.
El problema es que mi madre no está para muchas historias y puede ser problemático llevarla a firmar papeles y todo eso, quiero evitar tener que declararla incapaz y nombrar un tutor.
Me gustaría saber que es lo que legalmente tendría que hacer en ambos casos, porque no quiero que estemos haciendo las cosas mal y luego nos den el palo.

Muchas gracias.

Sí que estais haciendo las cosas de manera irregular.
Lo más formal sería hacer ya la adjudicación y partición de la herencia, o en su caso, constituir la herencia yacente.
Subsidiariamente, al menos deberíais imputaros los rendimientos por imputación de rentas que correspondieran, el 50 % restante del piso y el 100 % del parking.
Las obligaciones tributarias nacieron en 2010, y el cómputo temporal cuenta a partir de junio 2011. Así pues, hasta junio 2015 no queda prescrita la posibilidad que hacienda revise y corrija la irrgularidad de 2010. Junio 2016 para lo correspondiente a 2011, etc etc.

Entonces de todo esto más o menos entiendo que:
*en la renta deberíamos declarar: mi madre el 50% del piso
mi hermana el 25% del piso
yo el 25% del piso
con respecto a esto no habría que indicar el usufructo de mi madre????
* con respecto al parking
enla renta deberíamos declarar:
mi hermana el 50% del parking
yo el 50% del parking
mi madre tendría algo de usufructo? el parking fue adquirido durante el matrimonio y tenían gananciales.

Y para arreglar todo esto, ¿donde debería ir?

con respecto a la prescripción, el año pasado hablé con un gestor y me comentó que mejor no cambiase nada porque a los 5 años prescribía todo, por lo que tu me comentas puede que no sea así....

Debería hacer algún tipo de declaración complementaria para arreglar lo del año pasado???

Muchas gracias y disculpa mi ignorancia, no tengo ni idea de estos temas y la verdad es que ando muy perdida, pero sobre todo quiero hacer las cosas bien..
Un saludo

A los cinco años prescribe lo que prescribe.
O sea, a los cinco años del momento causante (2015) prescribe la liquidación del impuesto de sucesiones.
A los cuatro años del final del periodo ordinario de declaración (2011 -> 2015; 2012 -> 2016; ... ) prescribe lo correspondiente al IRPF.

En el caso de herencia intestada, los herederos forzosos se determinan según la ley.
Primero hay que calcular que parte de la herencia es propiedad plena de tu madre por disolución de sociedad en gananciales. Por defecto, el 50 % de lo adquirido durante el matrimonio. La plaza de parking podría ser ganancial o no, según se hubiese adquirido con dineros gananciales o privativos de tu padre.

Una vez hecho esto, a tu madre le corresponde el usufructo de 1/3, y a vosotras la plena propiedad de 2/3.

Suponiendo que tanto el piso como el parking sean gananciales, la cosa sería así:
Madre piso: 50 % por disolución de gananciales + 16,66 % por usufructo.
Madre parquing: 50 % Idem + 16,66 % Idem.

Hijas: cada una, la plena propiedad del 16,67 % tanto del piso como del parquing.

Si en cambio, solo el piso es ganancial, y el parquing privativo:
Madre piso: 50 % + 16,66 %
Madre parquing: 16,66 %, por usufructo

Hijas piso: 16,67 % cada una
Hijas parquing: 41,67 % cada una

Si las cantidades resultantes fuesen muy pequeñas, solo por imputación de rentas, se puede intentar disimular y pasar desapercibido ante hacienda. Puede que no se den cuenta, y vayan pasando los años.
Pero... ni es muy legal, ni solo por el transcurso del tiempo está garantizado que no se puedan dar cuenta y reclamar retroactivamente, incluso con sus correspondientes intereses de demora y posibles sanciones.