creo que lo correcto es lo que expresa Juan Lackland en el comentario 5 del hilo: si has cobrado de un contrato de seguro colectivo, donde las primas no hayan servido para reducir la base imponible o ser consideradas gasto deducible (que entiendo es lo típico en los seguros colectivos de empresa, que no te imputen nada), está exenta la parte de la indemnización que no exceda para los daños que hayas sufrido lo que marca el baremo que existe accidentes de motor (de ahí la confusión con los accidentes de tráfico), ya que entiendo que no has recibido la indemnización por sentencia judicial (en cuyo caso estaría exenta totalmente).
El exceso sería una ganancia patrimonial no derivada de transmisiones a integrar en la base general del IRPF.
Así lo indica la Dirección General de Tributos en distintas consultas:
http://petete.minhafp.gob.es/consultas/?num_consulta=V1196-16
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El consultante a resultas de un accidente laboral sufrido en 2013 ha sido declarado por el Instituto Nacional de la Seguridad Social afecto a la situación de incapacidad permanente total.
Ha recibido una indemnización de 25.000 euros del seguro de accidentes previsto en convenio colectivo.
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dicha indemnización le ampara la exención prevista en el artículo 7.d) de la Ley del Impuesto, hasta el importe que resulte de aplicar, para el daño sufrido, el sistema para la valoración de los daños y perjuicios causados a las personas en accidentes de circulación "
En este BOE puedes encontrar las tablas actuales para calcular las cantidades exentas según los daños/lesiones, bastante complejo:
http://www.boe.es/boe/dias/2015/09/23/pdfs/BOE-A-2015-10197.pdf
La patronal de las aseguradoras parece que tiene una herramienta que funciona en Google Chrome para realizar los cálculos, no sé cómo será de sencillo usarla:
http://www.unespa.es/convenios/herramienta-calculo-indemnizaciones-victimas-accidentes-circulacion/
Otra confusión posible en este tema es que a veces la indemnización se recibe porque está contemplada en un convenio colectivo, pero no se demuestra que se ha recibido a través de un contrato de seguro suscrito por la empresa, como comentaba el forero harko en este hilo antiguo:
https://www.rankia.com/foros/fiscalidad/temas/751071-irpf-indemnizacion-por-accidente-trabajo#respuesta_751084
En tal caso, Hacienda considera que toda la indemnización es un rendimiento del trabajo con derecho a reducción del 30%.
Por tanto, tienes que valorar cuál es tu caso, y si realmente era un seguro contratado por la empresa, guardar documentación que sirva como prueba.