Impuesto de sucesiones

Buenos días 
 
 Tengo mis tíos son  mayores y la única heredera soy yo,
 
 No quiero verles sufrir solos Tengo pensado de traerles a vivir conmigo ya que no pueden estar solos,mi tío me quiere dar su herencia en vida,
 La idea es vender su piso y el mío con el dinero comprarnos un chalet para y ir a vivir juntos,
 Su piso está valorado en 400.000 esta libre de cargas,el mío en 240.000 con una hipoteca pendiente de 160.000,
 El valor del chalet que queremos comprar está en 420.000 más o menos,
 
 el no quiere tener la nueva vivienda a su nombre para que cuando no estén ellos no tenga yo problemas con hacienda,
 
 Con la venta de los dos pisos lo que queremos es invertirlo en el chalet,
 
 el tema del impuesto de sucesiones se paga una barbaridad un 29% en la comunidad de Madrid ya que no soy su familiar de primer grado,
 Creo recordar que hay una bonificación del 10% aprobada en el 2018 
 Hay alguna forma de evitar ese impuesto?

Seria posible  comprarle la casa a mi tío a coste 0 y la herencia reflejada en la escritura?
 
 La plusvalía y el IRPF estará exentos de pagarlos  ya que son mayores de 65 años,
 
 Tengo muchas dudas y no se como hacerlo,
 
 Gracias a todos,
 
 

De manera legal, veo complicado que os libréis de pagar el impuesto de Donaciones en vida.

Tal vez una forma de ahorrarse algo sería que, aparte de que figures como heredera, compre el chalet (todo o la parte máxima que le permita su dinero, y tú el resto) y algún tiempo después te lo done con el valor mínimo que permite la Comunidad de Madrid para el pago de impuesto de Donaciones por esa vivienda; por experiencia reciente personal, los valores mínimos que marca la Comunidad de Madrid están bastante por debajo del precio de mercado.
Si por ejemplo para ese chalet de 400.000 marcan un valor mínimo de 250.000 (no sería descabellado), ya te ahorras un dinero.
Si conoces la referencia catastral del inmueble, la puedes consultar:
https://www.comunidad.madrid/servicios/atencion-contribuyente/valoracion-bienes-inmuebles-urbanos-rusticos

Anti todo muchas gracias por su respuesta,

Si, creo que lo haremos de esta forma la compraventa lo haremos a nombre de los dos al 50% y más adelante que me haga la donación con el valor mínimo de la comunidad de Madrid,
Acabo de ver el valor mínimo del piso por el catastro  y me sale 330.000 mil,

Ojo con hacer la donación demasiado pronto, si pasa menos de un año desde la compra, tomarán el valor declarado en ella como base de la donación. Y aunque pase mas de un año, si hay mucha diferencia, les hará mandar a valorar el bien a los peritos ya que es un indicio claro de que el valor de coeficientes no refleja la realidad.