Te voy a explicar como veo la situación y como creo que la ve el registrador de manera sintética.
Título de tu abuelo (Inscrito)
Título de tu padre (NO inscrito)
Título tuyo (Se solicita la inscripción)
Según has dado a entender la de tu abuelo (la que le reconoce la titularidad a él) ya está inscrita, con lo cual ya no hay problema con ella, sale fuera de escena (otra cosa es que los notarios a lo mejor te estén intentando incitar a que pidas otra copia autorizada de ella "para por si acaso", pero a priori ni yo ni el registrador lo vemos necesario, pues ya se haya inscrita y presentarla es redundante).
El registrador ve que el título anteriormente citado e inscrito hace mención del dominio a favor de tu abuelo; por otra parte tu le presentas otro a tu nombre y en el que el transmitente es tu padre por sucesión; él, basándose en el art. 20 de la Ley Hipotecaria (está Ley es la que rige todo el tema), dice que para que se transmita de tu padre a ti antes ha de transmitirse de tu abuelo a tu padre, de ahí que te pida la otra escritura.
Te cito la parte del art. 20 de la Ley Hipotecaria que considero que es la que afecta al tema:
Para inscribir o anotar títulos por los que se declaren, transmitan, graven, modifiquen o extingan el dominio y demás derechos reales sobre inmuebles, deberá constar previamente inscrito o anotado el derecho de la persona que otorgue o en cuyo nombre sean otorgados los actos referidos.