Pues esa parte que mandas poco aclara... como te dicen, Zurich tiene tres tipos de asistencia y la Esencial es la más limitada y, por tanto, la más barata.... El tema de la asistencia en autopista y qué te cubre no es tanto el tipo de carretera sino a qué distancia del domicilio que has puesto en la póliza estés.... la verdad es que la Esencial de Zurich no la conozco, pero alguna Esencial, como la de Axa, si estás a más de 100 kms de casa, solo te llevan el coche hasta el taller más próximo al accidente o avería pero no te lo llevan hasta tu casa.... y los ocupantes les llevan pero con límites económicos muy bajos por lo que dependerá de que distancia para que no les cueste dinero de su bolsillo....
En definitiva, habría que leer toda la cobertura de asistencia en viaje que has contratado y no sólo es parte.